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商品説明
ロボット機構の扱い方を修得したい機械系の学部生や大学院生に向けたテキスト。主にロボットアーム(マニピュレータ)を対象として、運動学、静力学、そして動力学について解説する。章末問題も収録。【「TRC MARC」の商品解説】
目次
- 1.ロボット・マニピュレータの機構学
- 1.1 ロボット・マニピュレータ
- 1.2 ロボット・マニピュレータの運動学,静力学,動力学
- 2.手先位置の表現と座標変換
- 2.1 手先の位置と姿勢の表現
- 2.2 座標変換
- 3.運動学における位置の関係式
- 3.1 順運動学と逆運動学の例
- 3.2 順運動学
- 3.3 逆運動学
著者紹介
永井 清
- 略歴
- 〈永井清〉立命館大学理工学部教授。博士(工学)(京都大学)。
〈土橋宏規〉立命館大学理工学部助教。京都大学博士(工学)。
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