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小型ロボットの基礎技術と製作 RoboCup小型リーグへの挑戦
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  • カテゴリ:一般
  • 発行年月:2003.5
  • 出版社: 共立出版
  • サイズ:26cm/124p
  • 利用対象:一般
  • ISBN:4-320-12071-X
  • 国内送料無料

紙の本

小型ロボットの基礎技術と製作 RoboCup小型リーグへの挑戦

著者 ロボカップ日本委員会 (監修),高橋 友一 (著),秋田 純一 (著),渡辺 正人 (著)

パソコン、カメラ、5台のロボット製作など総額50万円以内の予算で、RoboCup小型リーグ部門に出場できる性能を有する小型ロボットの設計から実際の製作、ジャパンカップ等の...

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小型ロボットの基礎技術と製作 RoboCup小型リーグへの挑戦

2,700(税込)

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商品説明

パソコン、カメラ、5台のロボット製作など総額50万円以内の予算で、RoboCup小型リーグ部門に出場できる性能を有する小型ロボットの設計から実際の製作、ジャパンカップ等の競技会に参加するための基礎スキルを紹介。【「TRC MARC」の商品解説】

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評価内訳

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紙の本

出版社コメント

2003/05/06 10:59

0人中、0人の方がこのレビューが役に立ったと投票しています。

投稿者:共立出版 - この投稿者のレビュー一覧を見る

RoboCupは「2050年に人間型ロボットチームが人間のサッカーワールドカップ・チャンピオンチームに公式ルールで勝利する」という目標を掲げ、その目標を実現するために関連の技術進歩を促進するランドマーク型のプロジェクトです。
ロボット製作には複数の分野の技術が必要です。ロボット機構に加え、サッカーを対象とするRoboCupのロボットには、ボールを含めた周囲の環境をみる(ビジョン)、次の動きを考え(予測)、チームメイトと協調して行動する(通信、経路計画)などの機能が必要になります。言い換えるとシステム工学の要素、技術を多く含んでいます。
この本は、工業高校、工業高等専門学校、工学系の大学学部においてRoboCup小型リーグのロボット製作を教材として利用する、ジャパンオープンなどの競技会に参加するチームに基礎スキルを示すことを目的としています。

■目次
第1章 RoboCupサッカー小型リーグ
1.1 小型リーグの紹介
1.2 チーム作成のポイント
1.2.1 フィールドをみる
1.2.2 静止しているボールを蹴る
1.2.3 動いているボールを蹴る

第2章 ロボットの視覚情報処理技術
2.1 RoboCupでの画像処理
2.2 画像処理の各論
2.2.1 コンピュータでの画像の取り扱い
2.2.2 色情報の取り扱い
2.2.3 色抽出処理
2.2.4 ラベル付け
2.2.5 重 心
2.3 画像処理システムccam
2.3.1 システム構成
2.3.2 Video for Linux Two
2.3.3 画像処理ライブラリCMVision
2.3.4 画像処理システムccam
2.3.5 ccamのインストール
2.3.6 ロボットのマークと個体識別
2.3.7 色パラメータの指定方法
2.3.8 座標情報の配信
2.3.9 ccamの動作の確認
2.3.10 無線送信サーバssend
2.3.11 UDP通信のプログラミング
2.3.12 クライアント側のプログラミング

第3章 ロボットの製作
3.1 ロボットの構成
3.1.1 駆動方式
3.1.2 キックデバイス
3.1.3 ドリブルデバイス
3.1.4 モータおよび制御方法
3.1.5 電 源
3.1.6 無線機
3.1.7 マイコン
3.2 RoboCup用ロボットの製作
3.2.1 AKI-H8マイコンボードの製作
3.2.2 AKI-H8マイコン専用マザーボードの製作
3.2.3 9V電源の製作
3.2.4 通信機テスト
3.2.5 ステッピングモータ電源カット回路の製作
3.2.6 PICステッピングモータドライブキットの製作
3.2.7 ロボット足周りの製作
3.2.8 ccam対応ロボットプログラム

第4章 高性能化への要素技術
4.1 チャレンジ課題
4.2 カメラモデル
4.2.1 カメラモデルと透視変換
4.2.2 カメラキャリブレーション
4.3 ロボット構成
4.3.1 制御系
4.3.2 プラニング
4.4 実例研究
4.4.1 軌道の生成
4.4.2 経路生成部
4.4.3 ロボット構造に依存した変換式
4.5 経路生成方法
4.6 位置の予測
4.6.1 時系列データ
4.6.2 簡単な予測
4.6.3 カルマンフィルタによる予測
4.7 通 信
4.7.1 コマンドフォーマット
4.7.2 通信手段
4.8 さらに進んだロボットのためのVision
4.8.1 グローバルビジョンとローカルビジョン
4.8.2 ローカルビジョンのための機器
4.8.3 ビデオ信号とフレームレート
4.8.4 高速カメラと並列処理システム
4.8.5 ビジョンチップ

第5章 関連事項
5.1 会場にて
5.2 教材として
5.3 次への指針

第6章 関連資料
6.1 ルールの概説
6.2 Video for Linux Twoのインストール
6.3 H8の開発資料
6.3.1 H8開発環境
6.3.2 ソフトウェアの開発
6.3.3 ステッピングモータ電源カットおよび9V電源プリント基板
6.3.4 資料 RS232-STRa
6.3.5 通信データフォーマット
6.3.6 資料LCD
6.3.7 部品リスト
6.3.8 必要工具と資料

参考文献
索引

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