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  • カテゴリ:一般
  • 発売日:2018/03/03
  • 出版社: オーム社
  • サイズ:24cm/214p
  • 利用対象:一般
  • ISBN:978-4-274-22166-8

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SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

著者 友納 正裕 (著)

移動ロボットが自分で地図をつくる技術(SLAM)の入門テキスト。SLAMを構成する技術をプログラムにもとづいて解説する。SLAMの原理やシステムについての基礎知識、SLA...

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SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

2,916(税込)

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商品説明

移動ロボットが自分で地図をつくる技術(SLAM)の入門テキスト。SLAMを構成する技術をプログラムにもとづいて解説する。SLAMの原理やシステムについての基礎知識、SLAMを理解するために必要な基礎理論も説明。【「TRC MARC」の商品解説】

ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。
本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM(Simultaneously Localization and Mapping)技術について一から解説した入門書です。
SLAMを用いなくても自律走行・飛行は可能ですが、その場合、ロボットの位置を別途推定できる仕組み(既知のランドマークやGPSなど)が必要です。ロボットに搭載したセンサだけを用いて地図構築を行う場合、SLAMの考え方は本質的になります。
本書ではロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、2D/2D型のSLAMシステムをプログラムソースコードを通して解説しています。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは2Dレーザスキャナとオドメトリを用いています。
プログラミング言語C++の知識を前提としますが、あまり高度なC++は使用していません。オブジェクト指向設計の知識があると有利ですが、必須ではありません。アルゴリズムをあまり複雑にせず、SLAMの本質がわかるように問題を限定して見通しよくすることを重視しました。
また、導入を容易にするため、大きなライブラリやGUIツールを使わなくてもすむように配慮しています。
本書1冊でSLAMの原理をプログラムを通して習得できます。【商品解説】

ロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、2D/2D型のSLAMシステムをプログラムソースコードを通してSLAM技術を丁寧に解説。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは2Dレーザスキャナとオドメトリを用いています。また、導入を容易にするため、大きなライブラリやGUIツールを使わなくてもすむように配慮しています。
 本書1冊でSLAMの原理をプログラムを通して習得できます。
【本の内容】

目次

  • 第1章 はじめに
  • 第2章 SLAMの基礎
  • 第3章 SLAMの入出力
  • 第4章 SLAMシステムの具体化
  • 第5章 本書のプログラム
  • 第6章 オドメトリによる地図構築
  • 第7章 スキャンマッチング
  • 第8章 スキャンマッチングの改良
  • 第9章 センサ融合による退化の対処
  • 第10章 ループ閉じ込み

著者紹介

友納 正裕

略歴
〈友納正裕〉筑波大学大学院博士課程修了。千葉工業大学未来ロボット技術研究センター副所長。

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