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目次

機構学 改訂

機構学 改訂 (機械系大学講義シリーズ)

  • 安田 仁彦(著)/ 藤井 澄二(編集委員長)
  • 1 緒論
    • 1.1 機械
    • 1.2 機構と機構学
    • 1.3 対偶
    • 1.4 対偶の自由度
    • 1.5 連鎖
    • 1.6 連鎖の自由度
  • 2 機構の運動
    • 2.1 平面機構の運動と瞬間中心
    • 2.2 3瞬間中心の定理
    • 2.3 瞬間中心の求め方
    • 2.4 中心軌跡
    • 2.5 球面機構の運動と瞬間回転軸
    • 2.6 一般の立体機構の運動と瞬間らせん軸
  • 3 機構の変位の解析
    • 3.1 平面機構の変位
    • 3.2 立体機構の変位
    • 3.3 局所座標系の利用
    • 3.4 多数の局所座標系の利用
  • 4 機構の速度と加速度
    • 4.1 平面機構の速度と加速度の基礎式
    • 4.2 平面機構の速度
    • 4.3 平面機構の加速度
    • 4.4 平面機構の速度と加速度の数式解法
    • 4.5 立体機構の速度と加速度の基礎式
  • 5 機構の力学
    • 5.1 機構の静力学
    • 5.2 摩擦力
    • 5.3 機構の動力学
  • 6 リンク機構
    • 6.1 平面リンク機構
    • 6.2 四節回転連鎖から得られる機構
    • 6.3 スライダクランク連鎖から得られる機構
    • 6.4 両スライダクランク連鎖とクロススライダ連鎖から得られる機構
    • 6.5 球面リンク機構
  • 7 カム装置
    • 7.1 カム
    • 7.2 カムの種類
    • 7.3 板カムの解析
    • 7.4 図式解法による板カムの輪郭曲線の求め方
    • 7.5 数式解法による板カムの輪郭曲線の求め方
  • 8 転がり接触車
    • 8.1 転がり接触の条件
    • 8.2 転がり接触する輪郭曲線の条件
    • 8.3 転がり接触する輪郭曲線の例
    • 8.4 転がり接触する輪郭曲線の求め方
    • 8.5 円筒摩擦車
    • 8.6 角速度比が変化する転がり接触車
    • 8.7 円すい車
    • 8.8 回転双曲面車
  • 9 歯車
    • 9.1 歯車
    • 9.2 歯車の種類
    • 9.3 歯車各部の用語
    • 9.4 歯形の定め方
    • 9.5 平歯車の実用歯形
  • 10 歯車装置
    • 10.1 歯車列
    • 10.2 中心固定の歯車装置
    • 10.3 遊星歯車装置
    • 10.4 差動歯車装置
  • 11 巻掛け伝動装置
    • 11.1 巻掛け伝動装置
    • 11.2 ベルト
    • 11.3 ベルト車の角速度比
    • 11.4 ベルトの伝達動力
    • 11.5 Vベルトとロープ
  • 12 ロボット機構の運動学
    • 12.1 ロボット機構の運動学
    • 12.2 座標変換マトリックス
    • 12.3 順運動学
    • 12.4 逆運動学
    • 12.5 微分関係
    • 12.6 マニピュレータの静力学