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目次

ハンドリング工学

ハンドリング工学 (ロボティクスシリーズ)

  • 平井 慎一(共著)/ 若松 栄史(共著)
  • 1.はじめに
  • 2.ハンドリング過程の運動学
    • 2.1 接触状態
    • 2.2 接触状態遷移のグラフ表現
  • 3.物体表面の変形
    • 3.1 インピーダンスモデル
    • 3.2 レオロジーモデル
  • 4.摩擦
    • 4.1 静止摩擦と動摩擦
    • 4.2 摩擦駆動
    • 4.3 摩擦錐
    • 4.4 摩擦中心
  • 5.剛体の運動
    • 5.1 平面運動
    • 5.2 空間運動
  • 6.剛体の接触
    • 6.1 平面運動における運動制約
    • 6.2 空間運動における運動制約
    • 6.3 許容運動
    • 6.4 フォームクロージャ
    • 6.5 単方向制約
  • 7.把持
    • 7.1 把持可能性
    • 7.2 フォースクロージャ
  • 8.コンプライアンス
    • 8.1 剛性行列
    • 8.2 コンプライアンスセンタ
    • 8.3 コンプライアンス機構
  • 9.柔軟物モデリング
    • 9.1 格子モデリング
    • 9.2 微分幾何法
  • 10.柔軟物ハンドリング
    • 10.1 間接同時位置決め
    • 10.2 柔軟物体の接触状態
    • 10.3 変形経路計画
  • 11.物体運動の計測
    • 11.1 誤差法と相関法
    • 11.2 輪郭法
    • 11.3 マッチトフィルタ法と位相限定相関法
    • 11.4 ラドン・フーリエ変換法

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