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目次

  • 第Ⅰ部 数学の準備
    • 1章 行列の復習
    • 2章 列行列を変数とする関数の微分
    • 3章 3次元空間の幾何ベクトル
  • 第Ⅱ部 運動力学に関わる物理量の表現方法と運動学の基本的関係
    • 4章 自由な質点の運動方程式とその表現方法
    • 5章 自由な剛体の運動方程式とその表現方法
    • 6章 外積オペレーター,座標変換行列
    • 7章 3次元剛体の回転姿勢とその表現方法
    • 8章 位置,角速度,回転姿勢,速度の三者の関係
    • 9章 3次元回転姿勢の時間微分と角速度の関係
    • 10章 2次元の代数ベクトル表現
    • 11章 運動学の事例
  • 第Ⅲ部 動力学の基本事項
    • 12章 力とトルクの等価換算,三質点剛体,慣性行列の性質,質点系,剛体系
    • 13章 自由度,一般化座標と一般化速度,拘束,拘束力
    • 14章 運動量と角運動量,運動エネルギーと運動補エネルギー
  • 第Ⅳ部 運動方程式の立て方
    • 15章 拘束力消去法
    • 16章 ダランベールの原理を利用する方法
    • 17章 仮想パワーの原理(Jourdainの原理)を利用する方法
    • 18章 ケイン型運動方程式を利用する方法
    • 19章 拘束条件追加法(速度変換法)
    • 20章 微分代数型運動方程式
    • 21章 木構造を対象とした漸化式による順動力学の定式化
    • 22章 ラグランジュの運動方程式を利用する方法
    • 23章 ハミルトンの原理を利用する方法
    • 24章 ハミルトンの正準運動方程式
    • 付録A 座標軸を表す幾何ベクトルとその応用
    • 付録B 3次元回転姿勢と角速度に関する補足
    • 付録C オイラーパラメータの拘束安定化法
    • 付録D 動力学的に加速度を求めるための漸化的方法
    • 付録E 作用力の事例
    • 付録F 運動方程式の線形化
    • 付録G 基本事項のまとめ

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