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目次

  • 1.ロボットと知能科学
    • 1.1 ロボティクスの定義
    • 1.2 コンピュータがすべてではない
    • 1.3 人間の知能はどこから生まれたか:手の自由解放と拇指対向
    • 1.4 人間の知能はなぜ発達したか:言語の獲得
    • 1.5 人間の知能はロボットに移植できるか
    • 1.6 身体運動と巧みさの科学
  • 2.人間とコンピュータとの共生:コミュニケーション
    • 2.1 サイバネティクスの誕生
    • 2.2 ディジタル通信技術の成熟
    • 2.3 人間と機械との対話(チューリングテスト)
    • 2.4 命題論理
    • 2.5 機械ができる思考:論証と推論
    • 2.6 エキスパートシステムと一階述語論理
    • 2.7 チューリング機械とアルゴリズム:ロボットは,結局は,なにができるか
  • 3.コンピュータ(自律移動ロボット)が得意な知能
    • 3.1 地図データベースと探索
    • 3.2 接線グラフと障害物回避
    • 3.3 最適探索のアルゴリズム
    • 3.4 自律移動ロボットの経路計画
    • 3.5 ゲームに勝つための戦略
  • 4.機械による認識
    • 4.1 人類は“数”をどのようにして認識したか
    • 4.2 直線の認識:ハフ変換
    • 4.3 ハウスドルフ距離による図形のマッチング
    • 4.4 テンプレートマッチングと位相限定相関法
    • 4.5 回転と拡大・縮小があるときのパターンマッチング
    • 4.6 一般化ハフ変換に基づくパターンマッチング
  • 5.ロボットの運動の基本原理
    • 5.1 ニュートンの運動の法則
    • 5.2 仕事とポテンシャルエネルギー
    • 5.3 1自由度系の運動
    • 5.4 剛体の回転運動と慣性モーメント
    • 5.5 変分原理とエネルギー保存則
    • 5.6 平面ロボットの運動方程式
    • 5.7 ロボット運動の制御
  • 6.“巧みさ”と冗長自由度問題
    • 6.1 “巧みさ”の文脈依存税
    • 6.2 冗長自由度系とベルンシュタイン問題
    • 6.3 冗長自由度問題の自然な解消法:仮想ばね・ダンパ仮説
    • 6.4 3次元物体の“Blind Grasp”
  • 7.脳科学から見たロボティクス
    • 7.1 身体運動と脳科学
    • 7.2 ロボティクス研究と脳科学
    • 7.3 高知能化をめざしたロボティクス研究の行き先
  • 引用・参考文献
  • 章末問題解答
  • 索引

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