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目次

概説ロボット工学

概説ロボット工学

  • 西川 正雄(著)
  • 第1章 ロボット機構の設計
    • 1.1 ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識
    • 1.2 構成要素についての設計上の基礎知識
    • 1.3 ロボット設計上のポイントと注意事項
  • 第2章 運動と制御
    • 2.1 ラプラス変換と伝達関数
    • 2.2 関節の運動制御
  • 第3章 関節角度の目標値
    • 3.1 目標関節角度Dθitの決め方の種類
    • 3.2 教示
    • 3.3 ロボット工学における座標変換技術
    • 3.4 関節ロボットの座標変換
    • 3.5 ロボット工学における逆問題解決
  • 第4章 歩行ロボットの制御
    • 4.1 基本歩容の設計
    • 4.2 滑らかな歩容の実現
    • 4.3 着地衝撃への対応
    • 4.4 歩行安定性の回復
    • 4.5 路面傾斜や微小段差への対応
    • 4.6 階段での踏み外し防止
    • 4.7 省エネ対策
    • 4.8 進行方向の変更技術

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