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目次

ロボット工学

ロボット工学 (機械系教科書シリーズ)

  • 早川 恭弘(共著)/ 櫟 弘明(共著)/ 矢野 順彦(共著)
  • 1.ロボット概要
    • 1.1 はじめに
    • 1.2 ロボットの歴史
    • 1.3 ロボットの現在・未来
    • 1.4 一般的なロボットの構成
  • 2.ロボットマニピュレータの基礎
    • 2.1 ロボットマニピュレータの記号化
    • 2.2 ロボットマニピュレータの機構
    • 2.3 同次変換
    • 2.4 オイラー角
  • 3.ロボットマニピュレータの運動学
    • 3.1 Denavit−Hartenberg記法
    • 3.2 順運動学方程式の導出
    • 3.3 逆運動学方程式の導出
    • 3.4 ラグランジュ法による運動方程式の導出
  • 4.ロボットマニピュレータの動特性方程式
    • 4.1 マニピュレータの運動エネルギーと位置エネルギー
    • 4.2 多関節ロポットの動特性方程式
    • 4.3 パラメータ同定
  • 5.ロボットマニピュレータの運動制御
    • 5.1 キャリブレーション
    • 5.2 フィードバック制御
    • 5.3 位置と力制御
    • 5.4 インピーダンス制御
  • 6.ロボットの実験システムとシミュレータの作成
    • 6.1 アクチュエータの制御
    • 6.2 C言語によるプログラム
    • 6.3 ダイナミクス
    • 6.4 2自由度ロボツトアームの運動学と軌道計画
    • 6.5 2自由度ロボットアームの制御
  • 7.超音波モータを用いたロボットの動向
    • 7.1 超音波モータの動作原理と特徴
    • 7.2 超音波モータを用いたロボット事例
    • 7.3 超音波モータの二足歩行ロボットへの応用
    • 7.4 温度特性を用いた超音波モータの速度制御器の構成例