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目次

  • 第1章 古典制御理論基礎
    • 1.1 伝達関数
    • 1.2 周波数応答とボード線図
    • 1.3 フィードバック制御
    • 1.4 PID制御
    • 1.5 インパルス応答とステップ応答
    • 1.6 その他の古典的制御手法
  • 第2章 現代制御理論
    • 2.1 状態方程式
    • 2.2 状態方程式の結合
    • 2.3 可制御性と可観測性
    • 2.4 最小実現と内部安定性
    • 2.5 同値変換
    • 2.6 フィードバック系の構成
  • 第3章 最適制御と状態推定
    • 3.1 評価関数の設定
    • 3.2 最適レギュレータ
    • 3.3 オブザーバ
    • 3.4 出力フィードバックコントローラ
  • 第4章 ロバスト制御基礎
    • 4.1 モデル化誤差の定義
    • 4.2 スモールゲイン定理とH∞ノルム
    • 4.3 H∞制御
    • 4.4 混合感度制御
    • 4.5 H2制御
  • 第5章 離散時間力学系
    • 5.1 微分方程式から差分方程式へ
    • 5.2 シフトオペレータ
    • 5.3 離散時間伝達関数・状態方程式
    • 5.4 フィルタの離散時間表現
    • 5.5 FIRフィルタ
    • 5.6 むだ時間
    • 5.7 ナイキスト周波数
    • 5.8 フーリエ級数展開
  • 第6章 制御応用
    • 6.1 線形系制御
    • 6.2 振動制御
    • 6.3 離散力学系に基づくアトラクタの設計
    • 6.4 サンプリングタイムと信号の関係
  • 第7章 ロボット制御
    • 7.1 モータの制御
    • 7.2 電流制御とトルク制御
    • 7.3 運動学問題
    • 7.4 閉リンク系の運動学
    • 7.5 コンプライアンス制御
    • 7.6 座標変換と四元数

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