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目次

  • 1.Introduction
    • 1.1 Robot Limbs
    • 1.2 Kinematic Structure of the Human Arm
    • 1.3 Subchains for Position and for Orientation
    • 1.4 Kinematic Structure of a Humanoid Robot
  • 2.Rotational Kinematics
    • 2.1 Coordinate Frames
    • 2.2 Rotation Matrix
    • 2.3 Euler Angles
    • 2.4 Euler Axis/Angle
    • 2.5 Euler Parameters or Quaternion
    • 2.6 Inverse Problems for Orientation
    • 2.7 Angular Velocity
    • 2.8 The State of a Rotating Body
  • 3.Forward Kinematics
    • 3.1 Rigid Body Motion in Space
    • 3.2 Composition of Rigid Body Motions
    • 3.3 The Homogeneous Transform
    • 3.4 Attaching Coordinate Frames to the Links
    • 3.5 Examples
    • 3.6 Forward Kinematics for Position/Orientation
    • 3.7 Forward Kinematics for Velocities
    • 3.8 The Jacobian Matrix
    • 3.9 Statics
  • 4.Inverse Kinematics
    • 4.1 Inverse Kinematics for Position/Orientation
    • 4.2 Inverse Kinematics for the Velocities
    • 4.3 Kinematic Redundancy
    • 4.4 More about Kinematic Singularities
  • 5.Robot Dynamics
    • 5.1 Equation of Motion of a Rigid Body
    • 5.2 Equation of Motion of a Robot
    • 5.3 Euler‐Lagrange Formulation
    • 5.4 Newton‐Euler Formulation
  • 6.Motion Control and Trajectory Generation
    • 6.1 Motion Control Tasks
    • 6.2 Error Based Control
    • 6.3 Joint‐Space Controllers
    • 6.4 Workspace Controllers
    • 6.5 Control of Kinematically Redundant Robot Limbs
    • 6.6 Trajectory Generation
    • 6.7 Contact Motion Control Tasks

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