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【HB】人生を変えるきっかけの5冊(~8/21)

目次

  • 第1章 位置決め・送り系の基礎
    • 1.1 位置決め・送り・輪郭運動制御
    • 1.2 自由度・制御軸
    • 1.3 軸ユニットの構成
    • 1.4 制御系の構成
    • 1.5 位置決め分解能・位置決め精度
    • 1.6 運動精度
    • 1.7 位置決め・送り系の設計
  • 第2章 動的なシステムのモデル化
    • 2.1 フィードフォワード制御系とフィードバック制御系
    • 2.2 ブロック線図
    • 2.3 動的なシステムのモデル
    • 2.4 伝達関数
    • 2.5 ブロック線図の等価変換
    • 2.6 伝達関数の一般形と1次・2次系
    • 2.7 状態空間モデル
    • 2.8 伝達関数モデルと状態空間モデルの関係
    • 2.9 SLKモデルを用いたMATLAB上でのモデリング
    • 2.10 SISO系とMIMO系
    • 演習問題
  • 第3章 動的なシステムの解析法
    • 3.1 時間応答
    • 3.2 周波数応答
    • 3.3 2次系の応答
    • 3.4 応答の評価指標
    • 3.5 根軌跡を用いたフィードバック制御系の解析
    • 3.6 周波数応答法を用いたフィードバック制御系の解祈
    • 3.7 時間遅れの影響
    • 演習問題
  • 第4章 軸サーボ系の基本構成
    • 4.1 カスケード型制御系の基本構成
    • 4.2 速度比例制御
    • 4.3 速度PI制御系とI−P制御系
    • 4.4 位置制御系
    • 4.5 フィードフォワード制御
    • 演習問題
  • 第5章 指令値の生成
    • 5.1 指令値生成部の機能と構成
    • 5.2 補間処理
    • 5.3 加減速回路
    • 5.4 加減速回路のフィルタ表現
    • 5.5 補間前加減速
    • 演習問題
  • 第6章 モータ制御系
    • 6.1 DCモータからACモータへ
    • 6.2 同期ACモータのモデル
    • 6.3 電流制御系と簡略化モデル
    • 演習問題
  • 第7章 ボールねじ駆動機構と力学モデル
    • 7.1 ボールねじ駆動機構
    • 7.2 ボールねじ駆動機構の設計
    • 7.3 力学モデル
    • 7.4 ブロック線図と周波数応答
    • 7.5 機械パラメータの振動特性への影響
    • 演習問題
  • 第8章 1軸サーボ系
    • 8.1 1軸サーボ系の構成
    • 8.2 1慣性系の速度制御
    • 8.3 共振と速度制御系の安定性
    • 8.4 FIRフィルタによる制振制御
    • 8.5 制御系の振動特性
    • 8.6 振動の抑制
    • 演習問題
  • 第9章 輪郭運動誤差の解析
    • 9.1 輪郭運動誤差とは
    • 9.2 軸サーボモデル
    • 9.3 直線補間指令に対する輪郭運動誤差
    • 9.4 機械特性差と輪郭運動誤差
    • 9.5 円弧補間指令に対する輪郭運動誤差
    • 9.6 コーナを含む直線補間指令に対する輪郭運動誤差
    • 9.7 まとめ
    • 演習問題
  • 第10章 摩擦に起因する輪郭運動誤差
    • 10.1 摩擦のモデル
    • 10.2 スティックモーションとロストモーション
    • 10.3 摩擦に起因する運動誤差の抑制
    • 10.4 スティックモーションの解析
    • 演習問題