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目次

ロボット工学

ロボット工学 (電気・電子系教科書シリーズ)

  • 白水 俊次(著)/ 電気・電子系教科書シリーズ編集委員会(編)
  • 1.歴史から見たロボット,ロボットとは何か
    • 1.1 物語的逸話と工学的歴史の並存
    • 1.2 近代史におけるロボット観の変遷
  • 2.産業用ロボット
    • 2.1 産業用ロボットの登場
    • 2.2 産業用ロボットの基本概念
    • 2.3 産業用ロボットの種類
    • 2.4 産業用ロボットの基本構成
    • 2.5 ロボット作業の指示方法
  • 3.ロボットのセンサ
    • 3.1 人の五感に相当するセンサ
    • 3.2 ロボットにおけるセンサの役割
    • 3.3 触覚センサ
    • 3.4 視覚センサ
    • 演習問題
  • 4.ロボットの運動源・アクチュエータ
    • 4.1 電気式モータの種類
    • 4.2 交流モータ
    • 4.3 ステッピングモータ
    • 4.4 ロボットモータのフィードバック制御
    • 演習問題
  • 5.ロボットによる物体の位置と動きの検出
    • 5.1 2次元画像から3次元画像情報の取得
    • 5.2 静止画像に関する3次元画像取得アルゴリズムの実際
    • 5.3 PCによる仮想実空間座標の観測
    • 5.4 物体位置の動き検知方法
    • 5.5 3次元空間で動く物体位置の検出
    • 演習問題
  • 6.ベクトルによる物体の位置と運動ならびに回転の解析
    • 6.1 ベクトル
    • 6.2 ベクトル解析の応用
    • 6.3 CGへの応用
    • 6.4 回転ベクトル
    • 演習問題
  • 7.立体機構の運動
    • 7.1 伸縮と回転を行うベクトル
    • 7.2 伸縮回転する速度ベクトルの微分
    • 7.3 伸縮回転する角速度ベクトルの微分
    • 7.4 伸縮回転運動する角運動量ベクトルの微分
    • 7.5 ジャイロ効果
    • 7.6 ニュートン・オイラー方程式
    • 7.7 ニュートン・オイラー方程式の応用
    • 7.8 平面ベクトルによる機構の解析
    • 演習問題
  • 8.マニピュレータの運動学解析
    • 8.1 マニピュレータ空間姿勢の表示法
    • 8.2 オイラー角
    • 8.3 マニピュレータの表示方法
    • 8.4 マニピュレータの順運動学
    • 8.5 マニピュレータの逆運動学
    • 8.6 マニピュレータの微小変位の解析
    • 8.7 マニピュレータの動力学
    • 演習問題