１．制御の歴史とフィロソフィ
- １．１制御理論の歴史
- １．２制御理論のフィロソフィ
- １．３補足
２．モデリングと制御系設計
- ２．１制御の対象と目的
- ２．２制御対象のモデリング
- ２．３制御系設計
- ２．４実装：ディジタル化とチューニング
- ２．５数式モデルに基づく制御
- 演習問題
３．制御系設計の基本課題
- ３．１制御の目的
- ３．２制御の仕様
- ３．３制御の方法
４．最適レギュレータ
- ４．１対象システムと評価関数
- ４．２最適状態フィードバック
- ４．３Ｒｉｃｃａｔｉ方程式の導出
- ４．４フィードバックゲインの最適性
- ４．５Ｒｉｃｃａｔｉ方程式の解法
- ４．６最適レギュレータの性質
- ４．７評価関数の選択
- ４．８時間依存型評価関数
- ４．９周波数依存型評価関数
- ４．１０Ｈ２最適制御としての解釈
- ４．１１Ｈ∞制御との関係
- ４．１２補足
- 演習問題
５．状態推定
- ５．１モデルによる状態推定：オブザーバ
- ５．２オブザーバの一般形
- ５．３最小次元オブザーバ
- ５．４外乱推定オブザーバ
- ５．５推定誤差の振る舞い
- ５．６状態フィードバックへの適用
- ５．７確率的な雑音がある場合の取扱い
- ５．８Ｋａｌｍａｎフィルタ
- ５．９最適推定と最適制御の双対性
- 演習問題
６．サーボ系
- ６．１サーボ問題
- ６．２内部モデル原理
- ６．３サーボ系の構成
- ６．４積分型最適サーボ系
- ６．５最適サーボ系の２自由度構成
- ６．６入出力数が異なる場合の考察
- 演習問題
７．制御系設計例
- ７．１周波数依存型最適レギュレータ
- ７．２２自由度積分型最適サーボ系
８．キーテクノロジーとしての制御工学
- ８．１あらゆる分野に必要な制御工学
- ８．２人類と地球のために必要な制御工学
- ８．３視野を広くもって発展