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目次

  • 第1章 ロボットとメカトロニクス
    • 1−1 ロボットとメカトロニクスの関係は
    • 1−2 ロボットの定義
    • 1−3 ロボットはシステム技術である
    • 1−4 ロボットはどこに適用されているのか
    • 1−5 ロボットの現状は
  • 第2章 ロボットの形
    • 2−1 ロボットはどんな形をしているか
    • 2−2 ロボットに必要な関節数は
    • 2−3 ロボットと専用機械の違いは何か
  • 第3章 ロボットのメカニズム
    • 3−1 ロボットの関節はどうなっているか
    • 3−2 関節はどのように構成するのか
    • 3−3 動力はとうやって関節へ伝えるのか
    • 3−4 減速機の役割とは何か
    • 3−5 ロボット用の減速機にはどのようなものがあるのか
    • 3−6 減速機に求められる性能とは何か
    • 3−7 減速機を使わないロボットとは
  • 第4章 ロボットのセンサ
    • 4−1 位置・速度センサはロボット制御の基本
    • 4−2 力センサはどうなっているのか
    • 4−3 近くのものを検出するには
    • 4−4 どうやって距離を測るのか
    • 4−5 そのほかにどんなセンサがあるのか
    • 4−6 センサと制御の関係はどうなっているのか
  • 第5章 ロボットのアクチュエータ
    • 5−1 アクチュエータにはどんな種類があるのか
    • 5−2 電磁力モータをモデル化してみよう
    • 5−3 サーボモータの特徴とは
    • 5−4 モータ駆動部を設計してみよう
    • 5−5 モータはどのように制御されているのか
  • 第6章 ロボット関節のフィードバック制御
    • 6−1 関節のモデル化とダイナミクスを知ろう
    • 6−2 運動方程式のパラメータを同定しよう
    • 6−3 位置・速度制御系を設計しよう
    • 6−4 機械共振を考慮したモデル化と制御ゲインの関係
    • 6−5 目標軌道生成とフィードフォワードの効果
    • 6−6 外乱オブザーバとは何か?
  • 第7章 ロボットの運動学
    • 7−1 位置と姿勢の表現方法を知ろう
    • 7−2 関節リンクパラメータはどこを表すのか
    • 7−3 ピューマ形ロボットの順運動学を解こう
    • 7−4 逆運動学−先端の位置から関節角を求めるには
    • 7−5 ロボットのヤコビ行列とは何か
  • 第8章 ロボットの運動制御
    • 8−1 ロボットの位置制御はどうするのか
    • 8−2 ヤコビ行列を用いた逆運動学の解法とは
    • 8−3 ロボットの動的な位置制御を学ぼう
    • 8−4 これから重要となるロボットの力制御とは
  • 第9章 ロボットの知能化
    • 9−1 自律制御ロボットとは何か
    • 9−2 ロボット言語で知能化を考えてみよう
    • 9−3 遠隔操作形マニピュレータとは
    • 9−4 マスタスレーブマニピュレータの制御とは
    • 9−5 バーチャルリアリティとテレロボティクスの共通性は
    • 9−6 遠隔操作か自律制御か
  • 第10章 ロボットの課題と将来
    • 10−1 ますます重要になるシステムインテグレーション
    • 10−2 次世代ロボットとは
    • 10−3 次世代ロボットの市場創出
    • 10−4 要素技術の進歩
    • 10−5 ネットワーク技術との融合は欠かせない
    • 10−6 サービスロボットの標準化

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