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目次

基礎からのロボット工学

基礎からのロボット工学 (実用理工学入門講座)

  • 小松 督(共著)/ 福田 靖(共著)/ 前田 陽一郎(共著)/ 吉見 卓(共著)
  • 第1章 序章
    • 1・1 さまざまなロボットたち
    • 1・2 ロボット工学とは何か
    • 1・3 ロボット工学の進歩
    • 演習問題1
  • 第2章 ロボットの設計・製作
    • 2・1 ロボットの設計・製作の流れ
    • 2・2 ロボットの性能
    • 2・3 機械系の設計・製作
    • 2・4 電気・電子系の設計・製作
    • 2・5 制御・情報系の設計・製作
    • 2・6 各ステップと本書との対応
    • 演習問題2
  • 第3章 ロボットの歴史
    • 3・1 ロボットの始まり
    • 3・2 工作機械からの発展
    • 3・3 マジックハンドからの発展
    • 3・4 義手・義足からの発展
    • 演習問題3
  • 第4章 ロボットの機構学
    • 4・1 ロボットと機構学
    • 4・2 ロボットシステム
    • 4・3 ロボットマニピュレータ
    • 4・4 移動ロボット
    • 4・5 ロボットの関節
    • 4・6 ロボットの機械要素
    • 演習問題4
  • 第5章 ロボットの運動学
    • 5・1 概要
    • 5・2 実践
    • 演習問題5
  • 第6章 ロボットの動力学
    • 6・1 概要
    • 6・2 実践
    • 演習問題6
  • 第7章 ロボットの制御
    • 7・1 制御系の目標と構成
    • 7・2 関節制御系
    • 7・3 マニピュレータの全体制御系
    • 演習問題7
  • 第8章 アクチュエータとセンサ
    • 8・1 アクチュエータの種類
    • 8・2 電気式アクチュエータ
    • 8・3 油圧式アクチュエータ
    • 8・4 空圧式アクチュエータ
    • 8・5 センサの種類
    • 8・6 位置センサ
    • 8・7 変位センサ
    • 8・8 加速度センサ
    • 8・9 距離センサ
    • 8・10 力覚センサ
    • 8・11 視覚センサ
    • 演習問題8
  • 第9章 ロボットビジョン
    • 9・1 静止画像処理
    • 9・2 動画像処理
    • 9・3 ロボット用カメラシステム
    • 9・4 全方位カメラ
    • 9・5 魚眼カメラ
    • 演習問題9
  • 第10章 ロボットの知能
    • 10・1 ソフトコンピューティング手法
    • 10・2 ファジィ理論
    • 10・3 ニューラルネットワーク
    • 10・4 進化的アルゴリズム
    • 演習問題10
  • 第11章 コントローラとコンピュータ
    • 11・1 コントローラ
    • 11・2 マイコン
    • 11・3 入出力インタフェース
    • 11・4 マイコンのソフトウェア
    • 演習問題11
  • 第12章 移動ロボットの制御
    • 12・1 車輪型移動機構
    • 12・2 全方向移動機構
    • 12・3 障害物回避制御
    • 12・4 自己位置同定
    • 演習問題12
  • 第13章 歩行ロボット
    • 13・1 移動環境と歩行ロボットの特徴
    • 13・2 歩行ロボットの脚本数
    • 13・3 4足動物の歩行パターン
    • 13・4 4足ロボットの歩行制御
    • 13・5 4足ロボットの制御システム
    • 演習問題13
  • 第14章 パーソナルロボット
    • 14・1 さまざまなパーソナルロボット
    • 14・2 パーソナルロボットのしくみ
    • 14・3 コミュニケーションの方法
    • 演習問題14

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