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目次

力学入門

力学入門 (ロボット・メカトロニクス教科書)

  • 有本 卓(共著)/ 関本 昌紘(共著)
  • 1章 並進運動の力学
    • 1.1 ロボットの位置・速度・加速度表現
    • 1.2 ニュートンの運動の法則
    • 1.3 質点の運動軌跡と運動方程式
    • 1.4 仕事とエネルギー
    • 1.5 エネルギー保存の法則
    • 1.6 座標変換とエネルギー保存の法則
    • 理解度Check
    • 演習問題
  • 2章 回転運動の力学
    • 2.1 角運動量
    • 2.2 角運動量保存の法則と等速円運動
    • 2.3 回転の運動方程式
    • 2.4 質点の回転エネルギー
    • 2.5 加速度座標系と見かけの力
    • 2.6 角速度ベクトル
    • 理解度Check
    • 演習問題
  • 3章 剛体運動の力学
    • 3.1 剛体:距離が変わらない質点集合
    • 3.2 固定軸まわりの剛体の回転運動
    • 3.3 剛体の慣性モーメント
    • 3.4 剛体の運動方程式
    • 3.5 剛体の仕事とエネルギー
    • 理解度Check
    • 演習問題
  • 4章 仮想仕事とダランベールの原理
    • 4.1 一般化座標と自由度
    • 4.2 仮想仕事の原理
    • 4.3 ダランベールの原理
    • 4.4 一般化力とラグランジュ乗数
    • 4.5 変分学の基礎とオイラーの方程式
    • 理解度Check
    • 演習問題
  • 5章 ラグランジュの運動方程式
    • 5.1 ラグランジュの運動方程式
    • 5.2 ハミルトンの原理
    • 5.3 エネルギー保存の法則と最小作用の原理
    • 5.4 最小作用の原理
    • 5.5 変分原理
    • 理解度Check
    • 演習問題
  • 6章 ロボットの運動方程式
    • 6.1 2自由度平面ロボットアームの運動方程式
    • 6.2 エネルギー保存の法則と受動性
    • 6.3 ラグランジュ安定とロボット姿勢制御
    • 6.4 ロボットの運動方程式
    • 理解度Check
    • 演習問題