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目次

現場で役立つ制御工学の基本

現場で役立つ制御工学の基本

  • 涌井 伸二(共著)/ 橋本 誠司(共著)/ 高梨 宏之(共著)/ 中村 幸紀(共著)
  • 1 序論
    • 1.1 フィードバック制御とは
    • 1.2 制御工学で用いられる用語
    • 1.3 フィードバック制御の必要性
    • 1.4 フィードバック制御とフィードフォワード制御の関係
  • 2 フィードバック制御の実例
    • 2.1 温度制御
    • 2.2 光ヘッドの位置制御
    • 2.3 磁気軸受の制御
    • 2.4 スイッチング電源の制御のための同定
    • 2.5 大型重量構造物(半導体露光装置)の同定と制御
    • 2.6 モータの制御
  • 3 制御系のブロック線図による表現
    • 3.1 ブロック線図のメリット
    • 3.2 微分方程式によるモデル化
    • 3.3 微分方程式の解法とラプラス変換
    • 3.4 ラプラス変換の基礎
    • 3.5 伝達関数によるモデル化
    • 3.6 ブロック線図
    • 演習問題
  • 4 時間応答
    • 4.1 時間応答に関する技術用語
    • 4.2 時間応答の計算
    • 4.3 定常偏差(位置偏差,速度偏差,加速度偏差)
    • 演習問題
  • 5 周波数応答
    • 5.1 時間と周波数の関係
    • 5.2 周波数応答とその種類
    • 5.3 周波数応答の読み取り
    • 5.4 ボード線図の描画とベクトル軌跡
    • 演習問題
  • 6 制御系の安定性
    • 6.1 システムの安定・不安定
    • 6.2 安定性と内部安定性
    • 6.3 周波数伝達関数に基づく安定判別法
    • 6.4 伝達関数に基づく安定判別法
    • 6.5 その他の安定性の尺度
    • 演習問題
  • 7 制御系の設計
    • 7.1 解析と設計
    • 7.2 周波数応答と時間応答による評価
    • 7.3 PID補償を使った制御系設計と調整
    • 7.4 位相進み・位相遅れ補償器を使った制御系設計
    • 7.5 周波数整形の基本
    • 7.6 外乱オブザーバ
    • 7.7 内部モデル制御法
    • 7.8 むだ時間補償法
    • 7.9 ノッチフィルタによる振動特性の改善
    • 7.10 制御器の離散化実現法
    • 7.11 非干渉化補償
    • 7.12 性能向上の方法
    • 演習問題
  • 8 フィードフォワードの導入
    • 8.1 2自由度制御系
    • 8.2 フィードバック型2自由度制御系
    • 8.3 連続軌跡追従制御系
    • 8.4 アンチ・ワインドアップ補償
    • 演習問題