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目次

  • 第1章 剛体の位置と姿勢
    • 1.1 基準座標と物体座標
    • 1.2 物体の姿勢
    • 1.3 姿勢表現
    • 1.4 同次変換
  • 第2章 ロボットの運動学
    • 2.1 ロボット機構
    • 2.2 リンク座標系
    • 2.3 手先の位置姿勢
    • 2.4 リンクパラメータのキャリブレーション
  • 第3章 ロボットの手先速度と静力学
    • 3.1 手先の速度と加速度
    • 3.2 静力学
    • 3.3 機構評価
  • 第4章 ロボットの動力学
    • 4.1 慣性テンソル
    • 4.2 剛体の運動
    • 4.3 ラグランジュ法
    • 4.4 ニュートン・オイラー法
    • 4.5 作業空間での動力学
    • 4.6 順動力学問題
    • 4.7 動力学パラメータの同定
  • 第5章 ロボットの軌道計画
    • 5.1 作業と軌道計画
    • 5.2 PTP制御とCP制御
    • 5.3 二点間の軌道
    • 5.4 軌道と二乗平均トルク
    • 5.5 手先の位置姿勢変数での軌道生成
  • 第6章 ロボットの位置姿勢制御
    • 6.1 リアプノフの安定論
    • 6.2 サーボ制御
    • 6.3 動的制御
  • 第7章 ロボットの力制御
    • 7.1 作業と拘束条件
    • 7.2 インピーダンス制御
    • 7.3 ハイブリッド位置/力制御
  • 第8章 ロボットの遠隔制御
    • 8.1 ユニラテラル制御とバイラテラル制御
    • 8.2 基本的なバイラテラル制御
    • 8.3 改良されたマスタ・スレーブ制御
  • 第9章 ロボットプログラミング
    • 9.1 プログラミングの種類
    • 9.2 ロボット言語
    • 9.3 新しいプログラミング法