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目次

はじめての現代制御理論

はじめての現代制御理論

  • 佐藤 和也(著)/ 下本 陽一(著)/ 熊澤 典良(著)
  • 講義01 現代制御とは
    • 1.1 制御とは
    • 1.2 動的システム
    • 1.3 伝達関数表現の特徴
    • 1.4 連立方程式の行列・ベクトル表現
    • 1.5 状態空間表現の基礎
    • 1.6 線形システムと非線形システム
    • 1.7 現代制御とは
  • 講義02 状態空間表現
    • 2.1 直流モータの状態空間表現
    • 2.2 マス−ばね−ダンパシステムの状態空間表現
    • 2.3 2階微分方程式で表されるシステムの状態空間表現
    • 2.4 3階微分方程式で表されるシステムの状態空間表現
    • 2.5 状態空間表現の特徴
  • 講義03 行列とベクトルの基本事項
    • 3.1 行列とベクトル
    • 3.2 ベクトルの内積とノルム
    • 3.3 行列の余因子と行列式
    • 3.4 逆行列
    • 3.5 行列の固有値
    • 3.6 行列の対角化
    • 3.7 行列の階数
    • 3.8 対称行列と正定行列
    • 3.9 ベクトルのラプラス変換
  • 講義04 状態空間表現と伝達関数表現の関係
    • 4.1 伝達関数表現から状態空間表現への変換
    • 4.2 状態空間表現から伝達関数表現への変換
    • 4.3 伝達関数表現と状態空間表現の特徴
  • 講義05 状態変数線図と状態変数変換
    • 5.1 状態変数線図
    • 5.2 状態変数変換
    • 5.3 さまざまなシステムの状態変数線図
  • 講義06 状態方程式の自由応答
    • 6.1 自由システムの応答
    • 6.2 自由応答のモード展開
  • 講義07 システムの応答
    • 7.1 状態空間表現の解
    • 7.2 状態方程式の解の性質
  • 講義08 システムの応答と安定性
    • 8.1 自由システムの漸近安定性
    • 8.2 安定性の分類
    • 8.3 有界入力有界出力安定性
  • 講義09 状態フィードバックと極配置
    • 9.1 状態フィードバック制御による安定化法
    • 9.2 速応性の改善と極配置
    • 9.3 状態フィードバック制御系が構成できない例
  • 講義10 システムの可制御性と可観測性
    • 10.1 線形システムの構造
    • 10.2 線形システムの可制御性・可観測性
    • 10.3 双対なシステム
  • 講義11 オブザーバの設計
    • 11.1 オブザーバとは
    • 11.2 オブザーバの構成
    • 11.3 オブザーバによる状態推定
  • 講義12 状態フィードバック制御とオブザーバの併合システムの設計
    • 12.1 オブザーバを用いた状態フィードバック制御系の構成
    • 12.2 併合システムにおける制御性能の比較
    • 12.3 併合システムの特性の解析
  • 講義13 サーボ系の設計
    • 13.1 状態フィードバック制御と定値外乱
    • 13.2 定値外乱の影響を抑制する制御
    • 13.3 サーボ系の構成
  • 講義14 最適制御
    • 14.1 時間応答と入力の大きさ
    • 14.2 評価関数による制御性能と入力の評価
    • 14.3 評価関数を最小にする最適制御則
    • 14.4 折り返し法による最適レギュレータの設計