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目次

ロボット工学の基礎 第2版

ロボット工学の基礎 第2版

  • 川崎 晴久(著)
  • 1章 ロボットの歴史と基本概念
    • 1.1 ロボットの歴史
    • 1.2 ロボットの基本概念
    • 1.3 ロボットの世代論
    • 演習問題1
  • 2章 ロボットの感覚
    • 2.1 感覚機能の役割
    • 2.2 内界センサ
    • 2.3 外界センサ
    • 演習問題2
  • 3章 ロボットのアクチュエータ
    • 3.1 電気式モータ
    • 3.2 直流サーボモータ
    • 3.3 交流サーボモータ
    • 3.4 圧電アクチュエータ
    • 演習問題3
  • 4章 ロボットアームの機構と運動学
    • 4.1 ロボットアームの機構
    • 4.2 座標変換
    • 4.3 手先の位置姿勢
    • 4.4 ロボットの速度・加速度の解析
    • 4.5 静力学
    • 4.6 機構評価と特異点
    • 演習問題4
  • 5章 ロボットアームの動力学
    • 5.1 動力学の概要
    • 5.2 ラグランジュ法による運動方程式
    • 5.3 ニュートン・オイラー法による運動方程式
    • 5.4 順動力学問題
    • 演習問題5
  • 6章 誤差解析とパラメータ同定
    • 6.1 リンクパラメータのキャリブレーション
    • 6.2 動力学パラメータの同定
    • 練習問題6
  • 7章 ロボットの位置/軌道制御
    • 7.1 軌道生成
    • 7.2 サーボモータ系を含めた動力学
    • 7.3 関節サーボと作業座標サーボ
    • 7.4 動的制御
    • 7.5 適応制御
    • 演習問題7
  • 8章 ロボットの力制御
    • 8.1 作業と拘束条件
    • 8.2 インピーダンス制御
    • 8.3 ハイブリッド制御
    • 8.4 分解加速度法による動的力制御
    • 演習問題8
  • 付録
    • 付録A 特異値分解
    • 付録B ベクトルの内積と外積
    • 付録C 慣性テンソル
    • 付録D 逐次計算形最小2乗法
    • 付録E ラグランジュの運動方程式