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目次

  • 1章 序論
    • 1・1 制御工学の歩み
    • 1・2 制御目的と制御系の構成
    • 1・3 本書の構成
    • 演習問題
  • 2章 ラプラス変換
    • 2・1 複素数
    • 2・2 ラプラス変換
    • 2・3 ラプラス逆変換
    • 2・4 ラプラス変換を用いた微分方程式の解法
    • 演習問題
  • 3章 システムモデル
    • 3・1 伝達関数の定義
    • 3・2 線形ダイナミカルシステムと伝達関数
    • 3・3 状態方程式表現と伝達関数
    • 3・4 ブロック線図
    • 3・5 非線形ダイナミカルシステムと近似線形化
    • 3・6 MATLABにおける伝達関数の表現方法
    • 演習問題
  • 4章 時間応答
    • 4・1 ステップ応答
    • 4・2 正弦波応答と周波数応答
    • 4・3 状態方程式の解の公式
    • 4・4 時間応答の数値シミュレーション
    • 演習問題
  • 5章 周波数応答
    • 5・1 周波数応答
    • 5・2 一次系
    • 5・3 二次系
    • 演習問題
  • 6章 フィードバック制御系
    • 6・1 制御系の特性
    • 6・2 2自由度制御系
    • 演習問題
  • 7章 ダイナミカルシステムの安定性
    • 7・1 伝達関数の極・零点と安定性
    • 7・2 安定判別法
    • 7・3 数値例
    • 演習問題
  • 8章 フィードバック系の安定性
    • 8・1 内部安定性
    • 8・2 ナイキストの安定判別法
    • 8・3 ゲイン余有,位相余有
    • 演習問題
  • 9章 制御性能
    • 9・1 単一フィードバック系
    • 9・2 定常特性
    • 9・3 過渡特牲
    • 9・4 偏差の積分量最小規範
    • 演習問題
  • 10章 根軌跡
    • 10・1 根軌跡と制御系設計
    • 10・2 根軌跡の性質
    • 10・3 根軌跡を用いた設計の例
    • 10・4 MATLABを利用した根軌跡の導出
    • 演習問題
  • 11章 ボード線図を用いた制御系設計
    • 11・1 制御系の設計仕様
    • 11・2 設計例
    • 11・3 補足的留意事項
    • 演習問題
  • 12章 PID制御
    • 12・1 PID制御系
    • 12・2 応答データに基づくパラメータの決定法
    • 12・3 モデルマッチングによるパラメータの決定法
    • 12・4 PI−D制御・I−PD制御
    • 演習問題
  • 13章 離散時間制御系
    • 13・1 ディジタル制御系
    • 13・2 z変換とパルス伝達関数
    • 13・3 ステップ応答と正弦波応答
    • 13・4 安定定理
    • 13・5 サンプリングとエイリアシング
    • 演習問題
  • 14章 アナログ制御器の離散化
    • 14・1 インパルス不変変換
    • 14・2 後退差分
    • 14・3 双線形変換
    • 14・4 双線形変換+プリワーピング
    • 14・5 整合z変換
    • 14・6 s−z変換の具体例
    • 演習問題
  • 15章 位相余有を用いた制御系設計
    • 15・1 制御系の構成
    • 15・2 一次遅れ系に対する制御器設計
    • 15・3 二次遅れ系に対する制御器設計
    • 15・4 二重積分器に対する制御器設計
    • 15・5 補足的留意事項
    • 15・6 ハードディスクにおけるヘッド位置制御への適用例
    • 演習問題

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