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目次

  • 1章 現代制御理論とは
    • 1・1 制御理論の歩み
    • 1・2 制御目的と現代制御理論
    • 1・3 本書の構成
    • 演習問題
  • 2章 動的システムのモデル
    • 2・1 動的システムと状態方程式
    • 2・2 線形近似と線形状態方程式
    • 2・3 伝達関数
    • 演習問題
  • 3章 ベクトルと行列
    • 3・1 ベクトル・行列の和と積,行列式,逆行列
    • 3・2 ベクトル空間,次元,行列のランク
    • 3・3 固有値,固有ベクトル,ジョルダン標準形
    • 3・4 対称行列,二次形式,正定行列
    • 3・5 ノルム
    • 演習問題
  • 4章 線形システムの解と安定性
    • 4・1 連続時間システム
    • 4・2 サンプリングとディジタル制御系
    • 4・3 離散時間システム
    • 演習問題
  • 5章 可制御性
    • 5・1 可制御性の概念
    • 5・2 連続時間システムの可制御性
    • 5・3 離散時間システムの可制御性
    • 演習問題
  • 6章 極配置
    • 6・1 状態フィードバック系
    • 6・2 1入力系の極配置
    • 6・3 多入力系の極配置
    • 演習問題
  • 7章 可観測性
    • 7・1 状態変数の推定
    • 7・2 連続時間システムの可観測性
    • 7・3 離散時間システムの可観測性
    • 演習問題
  • 8章 オブザーバ
    • 8・1 オブザーバの定式化
    • 8・2 オブザーバコントローラ
    • 8・3 外乱推定オブザーバ
    • 8・4 最小次元オブザーバ
    • 演習問題
  • 9章 線形システムの構造
    • 9・1 正準分解
    • 9・2 可安定性と可検出性
    • 9・3 実現
    • 演習問題
  • 10章 安定性解析
    • 10・1 離散時間システムにおける安定性解析
    • 10・2 連続時間システムにおける安定性解析
    • 10・3 リアプノフ方程式
    • 演習問題
  • 11章 最適制御
    • 11・1 離散時間システムの最適制御
    • 11・2 モデル予測制御
    • 11・3 動的計画法
    • 演習問題
  • 12章 最適レギュレータ
    • 12・1 連続時間システムに対する最適レギュレータ
    • 12・2 リカッチ方程式
    • 12・3 最適追従系
    • 12・4 2自由度最適サーボ系
    • 演習問題
  • 13章 H∞制御(1)
    • 13・1 ロバスト制御
    • 13・2 H∞ノルム
    • 13・3 感度低減化問題
    • 13・4 ロバスト安定化問題
    • 13・5 混合感度問題
    • 演習問題
  • 14章 H∞制御(2)
    • 14・1 H∞標準問題
    • 14・2 H∞制御系設計
    • 演習問題
  • 15章 ケーススタディ
    • 15・1 自動車の運動方程式
    • 15・2 自動車の状態方程式
    • 15・3 最適追従制御による自動運転
    • 15・4 2自由度最適サーボ系による自動運転
    • 15・5 MATLABを援用した設計

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