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目次

システム制御基礎理論

システム制御基礎理論

  • 加藤 誠(著)
  • 0.はじめに
    • 0.1 制御とシステムとは
    • 0.2 制御対象のモデル化とシステムの表現
    • 0.3 制御対象のシステム解析
    • 0.4 制御系の設計
  • 1.制御とシステムの基礎
    • 1.1 制御の定義と種類
    • 1.2 システムの概念
    • 1.3 伝達関数表現と状態方程式表現
    • 1.4 フィードバック制御システム
    • 1.5 演算子法とラプラス変換
    • 1.6 直列結合と並列結合
    • 章末問題
  • 2.種々の対象のモデリングと表現
    • 2.1 機械・振動系
    • 2.2 電気・振動系
    • 2.3 サーボ機構−DCモータ−
    • 2.4 熱・流体系
    • 章末問題
  • 3.対象とシステムの解析
    • 3.1 静特性
    • 3.2 ステップ応答
    • 3.3 周波数応答
    • 3.4 システムの5表現
    • 章末問題
  • 4.レギュレータとオブザーバ
    • 4.1 可制御・可観測
    • 4.2 リアプノフの安定判別法
    • 4.3 無限時間最適制御
    • 4.4 オブザーバ付きレギュレータ
    • 4.5 積分器付きレギュレータ
    • 4.6 離散値レギュレータ
    • 章末問題
  • 5.簡易ロバスト制御
    • 5.1 ロバスト制御の種類
    • 5.2 ハーディ空間とノルム
    • 5.3 感度関数と相補感度関数
    • 5.4 内部安定判別法
    • 5.5 ロバスト制御問題の定式化
    • 5.6 簡易ロバスト正規化IP制御
    • 5.7 パラメータ変動に対するPID制御のロバスト安定
    • 章末問題
  • 6.システム制御創発
    • 6.1 4モード一体システム制御
    • 6.2 PD簡易状態観測器付きLQRおよびPD簡易目標値予測器
    • 6.3 機械系と電気系のアナロジー
    • 6.4 実数回積分ベースシステム創発
    • 6.5 ループ積分制御による非干渉化
    • 6.6 方向制限装置と出力制限装置
    • 6.7 シーケンスの集中と分散
    • 6.8 むだ時間を有するプロセス制御
    • 章末問題
  • 付録
    • A.行列の基本演算
    • B.行列の微分・積分
    • C.擬逆行列
    • D.陰関数最小・最大二乗法
    • E.逆ラプラス変換表

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