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目次

線形システム制御論

線形システム制御論

  • 山本 透(編著)/ 水本 郁朗(編著)/ 松井 義弘(ほか著)
  • 1.フィードバック制御の基礎
    • 1.1 フィードバック制御とは
    • 1.2 システムを『知る』
    • 1.3 システムを『操る』
  • 2.状態空間表現おけるシステムモデリング
    • 2.1 状態方程式と状態空間表現
    • 2.2 状態方程式の解と遷移行列
    • 2.3 状態空間表現と伝達関数
    • 2.4 実現問題と最小実現
  • 3.システムの構造と安定性
    • 3.1 可制御性と可観測性
    • 3.2 正準形
    • 3.3 安定性
  • 4.状態フィードバックによる制御系の設計
    • 4.1 状態フィードバック制御と極配置
    • 4.2 可制御性と可安定性
    • 4.3 極配置法
    • 4.4 最適制御系の設計
  • 5.状態フィードバックよるトラッキング制御
    • 5.1 状態フィードバックによるモデル出力追従制御
    • 5.2 内部モデル原理に基づくトラッキング制御
  • 6.オブザーバの設計
    • 6.1 オブザーバ
    • 6.2 オブザーバゲインの設計と誤差システム
    • 6.3 最小次元オブザーバ
    • 6.4 オブザーバを用いた状態フィードバック制御と分離定理
    • 6.5 レギュレータとオブザーバの双対性
  • 7.システムの安定論−リアプノフの安定性−
    • 7.1 自律系(時不変系)に対する安定性
    • 7.2 非自律系(時変系)に対する安定性
  • 8.周波数特性と状態フィードバック制御
    • 8.1 伝達関数と周波数特性
    • 8.2 周波数特性と安定余裕
    • 8.3 周波数特性を用いた状態フィードバック制御の安定解析
  • 9.実システムの制御実験
    • 9.1 実験装置の概要
    • 9.2 モデリング
    • 9.3 制御実験
  • A.数学的基礎
    • A.1 行列とベクトル
    • A.2 ベクトルと行列のノルム
    • A.3 行列の演算
    • A.4 行列式と逆行列
    • A.5 連立方程式の解
    • A.6 固有値と固有ベクトル
    • A.7 正定行列
  • B.最適レギュレータ定理の証明
  • C.ナイキストの安定判別法
    • C.1 一巡伝達関数の周波数特性とナイキストの安定判別
    • C.2 虚軸上の開ループ極の扱い
  • D.ラグランジュの運動方程式による運動方程式の導出関係
  • E.演習問題解答