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目次

ロボット機構学

ロボット機構学 (ロボティクスシリーズ)

  • 永井 清(共著)/ 土橋 宏規(共著)
  • 1.ロボット・マニピュレータの機構学
    • 1.1 ロボット・マニピュレータ
    • 1.2 ロボット・マニピュレータの運動学,静力学,動力学
  • 2.手先位置の表現と座標変換
    • 2.1 手先の位置と姿勢の表現
    • 2.2 座標変換
  • 3.運動学における位置の関係式
    • 3.1 順運動学と逆運動学の例
    • 3.2 順運動学
    • 3.3 逆運動学
    • 3.4 一般のマニピュレータに適用可能な運動学方程式の導出方法
    • 章末問題
  • 4.運動学における速度の関係式
    • 4.1 速度の関係式とヤコビ行列
    • 4.2 速度の関係式とその物理的意味
    • 4.3 一般のマニピュレータにおける速度の関係式とヤコビ行列
    • 章末問題
  • 5.静力学
    • 5.1 マニピュレータの静力学関係式
    • 5.2 静力学関係式の物理的意味
    • 5.3 一般のマニピュレータにおける静力学関係式の物理的意味
    • 章末問題
  • 6.動力学
    • 6.1 マニピュレータの運動方程式と慣性モーメント
    • 6.2 ニュートン・オイラー法とラグランジュ法
    • 6.3 ラグランジュ法による運動方程式の導出
    • 章末問題
  • 7.パラレル・メカニズム
    • 7.1 パラレル・メカニズムの構造をもつロボット
    • 7.2 パラレル・リンク機構の機構学
    • 7.3 パラレル・リンク機構の実際とその扱い
    • 章末問題
  • 8.冗長マニピュレータ
    • 8.1 定義と特徴
    • 8.2 シリアル・マニピュレータの運動学的冗長性
    • 8.3 パラレル・マニピュレータの駆動冗長性
    • 章末問題
  • 9.運動制御における機構学の利用
    • 9.1 手先位置制御
    • 9.2 力制御
    • 章末問題