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目次

実践ロバスト制御

実践ロバスト制御 (システム制御工学シリーズ)

  • 平田 光男(著)/ システム制御工学シリーズ編集委員会(編)
  • 1.ロバスト制御のシナリオ
    • 1.1 ロバスト制御とは
    • 1.2 フィードバック制御系
    • 1.3 モデル化誤差とロバスト性
    • 1.4 摂動の種類とロバスト制御の代表的な方法
    • 1.5 ロバスト制御系設計のためのソフトウェア
    • 演習問題
  • 2.H∞制御理論
    • 2.1 問題設定および定式化
    • 2.2 一般化プラント
    • 2.3 標準H∞制御問題
    • 2.4 H∞制御問題の解法
    • 2.5 MATLABによるH∞制御器設計
    • 演習問題
  • 3.不確かさの表現とロバスト安定化
    • 3.1 乗法的摂動と加法的摂動
    • 3.2 ロバスト安定化問題
    • 演習問題
  • 4.H∞制御系設計
    • 4.1 混合感度問題
    • 4.2 2自由度振動系に対する設計例
    • 4.3 修正混合感度問題
    • 4.4 2自由度制御による目標値応答の改善
    • 演習問題
  • 5.ハードディスクドライブのH∞制御
    • 5.1 制御対象
    • 5.2 修正混合感度問題による設計
    • 5.3 安定余裕を考慮した設計
    • 5.4 制御器の実装
    • 演習問題
  • 6.μ設計法
    • 6.1 構造化特異値μ
    • 6.2 パラメータ摂動のLFT表現
    • 6.3 構造的摂動に対するロバスト安定化
    • 6.4 ロバスト性能とμ
    • 6.5 D−Kイタレーションによるμ設計
    • 6.6 設計例
  • 付録A.線形システムの基礎
    • A.1 システムの表現
    • A.2 システムの解析
    • A.3 基本的なフィードバック制御系
  • 付録B.線形分数変換
    • B.1 準備
    • B.2 上側線形分数変換(upper LFT)
    • B.3 下側線形分数変換(lower LFT)
    • B.4 LFTの表現自由度

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