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目次

イラストで学ぶロボット工学

イラストで学ぶロボット工学

  • 木野 仁(著)/ 谷口 忠大(監修)
  • 第1章 マニピュレータを制御しよう
    • 1.1 ロボットとは何か?
    • 1.2 ロボットの要素技術とマニピュレータ制御
    • 1.3 ロボット工学の基礎知識
    • 1.4 ホイールダック2号@ホームと学ぼう!
  • 第2章 基本的な制御(並進系)
    • 2.1 並進系の力学
    • 2.2 並進運動におけるP制御
    • 2.3 並進運動におけるPD制御
  • 第3章 基本的な制御(回転系)
    • 3.1 回転系の力学
    • 3.2 回転運動におけるPD制御
  • 第4章 自由度と座標系
    • 4.1 自由度の概念
    • 4.2 手先自由度と関節自由度
    • 4.3 非冗長と冗長
    • 4.4 関節と手先の座標系
  • 第5章 順運動学と逆運動学
    • 5.1 運動学の概念
    • 5.2 順運動学
    • 5.3 逆運動学
    • 5.4 冗長マニピュレータの運動学
  • 第6章 ロボット用アクチュエータ
    • 6.1 ロボット用アクチュエータの種類
    • 6.2 電磁駆動アクチュエータ
    • 6.3 油圧駆動アクチュエータ
    • 6.4 空気圧駆動アクチュエータ
    • 6.5 その他のアクチュエータ
    • 6.6 DA変換器(DAコンバータ)
  • 第7章 ロボット用センサ
    • 7.1 ロボット用センサの種類
    • 7.2 角度センサ
    • 7.3 角速度センサ
    • 7.4 力センサ
    • 7.5 AD変換器(ADコンバータ)
  • 第8章 関節座標系の位置制御
    • 8.1 PTP制御と軌道制御
    • 8.2 関節座標系PD制御
    • 8.3 重力補償
    • 8.4 PTP制御を用いた簡易的な軌道制御
  • 第9章 速度制御
    • 9.1 ベクトル・行列の基礎
    • 9.2 速度関係とヤコビ行列
    • 9.3 分解速度法による軌道制御
    • 9.4 特異姿勢
  • 第10章 力制御と作業座標系PD制御
    • 10.1 ロボットの力制御
    • 10.2 作業座標系PD制御法
  • 第11章 人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
    • 11.1 人工ポテンシャル法
    • 11.2 作業座標系制御における障害物回避
  • 第12章 解析力学の基礎
    • 12.1 静力学と動力学
    • 12.2 ラグランジュ法による運動方程式の導出
    • 12.3 運動方程式の計算例
  • 第13章 ロボットの動力学
    • 13.1 2リンク2関節マニピュレータの運動方程式
    • 13.2 順動力学と逆動力学
    • 13.3 計算トルク法による軌道制御
  • 第14章 インピーダンス制御
    • 14.1 ドアノブ問題
    • 14.2 電気インピーダンスと機械インピーダンス
    • 14.3 インピーダンス制御のイメージ
    • 14.4 インピーダンス制御の方法
    • 14.5 コンプライアンス制御
  • 第15章 まとめ
    • 15.1 ホイールダック2号@ホームの開発物語:総集編
    • 15.2 マニピュレータの構造
    • 15.3 受動歩行ロボット
    • 15.4 ロボットの知能化
  • 巻末付録
    • A.1 PID制御を用いたより高精度な位置制御