１．はじめに
- １．１制御対象とフィードバック制御
- １．２フィードバック制御系の構成
- １．３本書で学ぶこと
- １．４制御工学
２．ラプラス変換と逆ラプラス変換
- ２．１複素数
- ２．２ラプラス変換
- ２．３逆ラプラス変換
３．時間応答と伝達関数
- ３．１ラプラス変換法による時間応答の計算
- ３．２伝達関数
- ３．３基本的な入出力応答
- ３．４標準１次遅れ系と標準２次遅れ系のステップ応答
- ３．５入出力応答とたたみ込み積分
４．制御対象と制御器の伝達関数
- ４．１制御対象のモデルと伝達関数
- ４．２制御器の伝達関数
５．ブロック線図とシステム表現
- ５．１ブロック線図の規則と結合系
- ５．２フィードバック制御系の閉ループ伝達関数
- ５．３フィードバック制御系の時間応答の計算
６．フィードバック系の安定性
- ６．１システムの安定性
- ６．２結合系の安定条件
７．フィードバック制御系の定常特性
- ７．１定常特性の評価
- ７．２ステップ目標値の場合
- ７．３ランプ目標値や定加速度目標値の場合
- ７．４ステップ外乱の場合
８．フィードバック制御系の過渡特性
- ８．１ステップ目標値応答の評価指標
- ８．２非最小位相系の過渡特性
- ８．３望ましい極配置と代表極
９．伝達関数に基づくフィードバック制御系の安定解析と制御器設計
- ９．１ラウスの安定判別法
- ９．２根軌跡法と制御器の設計
- ９．３モデルマッチングによる制御器の設計
１０．周波数応答による動特性表現
- １０．１周波数応答
- １０．２周波数応答の図示
- １０．３伝達関数の積のボード線図の作図
１１．周波数応答によるフィードバック制御系の安定解析
- １１．１ナイキストの安定判別
- １１．２ゲイン余裕，位相余裕，安定余裕
- １１．３ロバスト安定解析
１２．制御性能の評価
- １２．１感度関数と相補感度関数による評価
- １２．２評価法のまとめ
- １２．３古典制御の一巡伝達関数による評価
- １２．４標準２次遅れ系による制御特性の評価指標
１３．周波数応答に基づくフィードバック制御器の設計
- １３．１古典制御の位相進み・位相遅れ補償器の設計
- １３．２パラメータ平面法によるＰＩＤ制御器の設計
Ａ．演習問題解答
Ｂ．パラメータ平面法の数値例１と２で用いたＭＡＴＬＡＢプログラム
Ｃ．参考文献