目次
テレロボティクスから学ぶロボットシステム
- 松日楽 信人(著)
- 1 序論
- 1 1 ロボット開発の背景
- 1 2 遠隔操作ロボットの構成
- 1 3 機械式MSMから電気式MSMへ
- 2 操作装置
- 2 1 操作装置とは
- 2 2 ジョイスティック,操作ボックス
- 2 3 マスタアーム
- 2 4 装着型マスタ装置
- 3 マスタアームの設計
- 3 1 マスタアームの機構特性
- 3 2 機構特性の評価方法
- 3 3 マスタスレーブに必要な機能
- 3 4 マスタアームのセンサ構成
- 4 作業用ロボットアーム
- 4 1 作業用ロボットアームに求められること
- 4 2 作業用ロボットアームの制御
- 5 マスタスレーブ制御
- 5 1 遠隔操作に必要な制御とは
- 5 2 バイラテラル制御とは
- 6 遠隔操作を支援する機能
- 6 1 カメラによる環境提示
- 6 2 画像支援機能
- 6 3 ネットワークを介した遠隔操作
- 7 評価方法
- 7 1 MSM実験システム
- 7 2 基本特性実験
- 7 3 作業性評価実験
- 7 4 作業性の定量的評価
- 8 さまざまな応用例
- 8 1 原子力応用
- 8 2 宇宙応用
- 8 3 医療応用
- 8 4 電力応用
- 8 5 遠隔操作ロボットの開発と事業化
- 9 テレロボティクスの将来性
- 9 1 遠隔操作と自律制御
- 9 2 究極の遠隔操作
- 9 3 今後の展望
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