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イラストで学ぶロボット工学
「ホイールダック2号@ホームを家庭用ロボットとしてチューンナップしていく」というストーリーを例に、ロボット工学の中でも、特にロボットのマニピュレータの制御について解説する...
イラストで学ぶロボット工学
イラストで学ぶ ロボット工学
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商品説明
「ホイールダック2号@ホームを家庭用ロボットとしてチューンナップしていく」というストーリーを例に、ロボット工学の中でも、特にロボットのマニピュレータの制御について解説する。計算力が身につく章末問題も掲載。【「TRC MARC」の商品解説】
◆◆「 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 部門教育表彰(2020年)」受賞!◆◆
あれから3年、ホイールダック2号が帰ってきた!
大好評書『イラストで学ぶ人工知能概論』の第2弾。
・ホイールダック2号@ホームの開発ストーリー仕立てだから、ロボット工学の基本がいとも簡単に理解できる!
・重要な数学的記述を可能な限り解説したので、マニピュレータ制御における数学的・物理的なイメージが掴める!
・計算力が身につく章末問題が充実しているので完全無敵! ジークジオン!
【主な内容】
1 マニピュレータを制御しよう
2 基本的な制御(並進系)
3 基本的な制御(回転系)
4 自由度と座標系
5 順運動学と逆運動学
6 ロボット用アクチュエータ
7 ロボット用センサ
8 関節座標系の位置制御
9 速度制御
10 力制御と作業座標系 PD 制御
11 人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
12 解析力学の基礎
13 ロボットの動力学
14 インピーダンス制御
15 まとめ【商品解説】
目次
- 第1章 マニピュレータを制御しよう
- 1.1 ロボットとは何か?
- 1.2 ロボットの要素技術とマニピュレータ制御
- 1.3 ロボット工学の基礎知識
- 1.4 ホイールダック2号@ホームと学ぼう!
- 第2章 基本的な制御(並進系)
- 2.1 並進系の力学
- 2.2 並進運動におけるP制御
- 2.3 並進運動におけるPD制御
- 第3章 基本的な制御(回転系)
著者紹介
木野 仁
- 略歴
- 〈木野仁〉立命館大学大学院理工学研究科博士後期課程中退。博士(工学)。福岡工業大学工学部知能機械工学科教授。著書に「あのスーパーロボットはどう動く」など。
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