近藤 正幸さんのレビュー一覧
投稿者：近藤 正幸
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紙の本わかりやすいロボットシステム入門 メカニズムから制御まで
2000/10/06 15:22
ロボットを設計したり動かすにはどうしたらよいかをシステマティックに記したロボット工学入門の好著
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ペットロボットが売れ，ロボコンが盛んとなる中でロボットへの関心も高まっている。また，ロボットはシステムであり関係する技術は，機械，電機，電子，制御，計測，情報，人工知能など多岐にわたり学生への教材としても適している。このため，ロボットに関する教科書的な書物も多く出版されている中で，この本は出色の出来である。
なんと言っても読みやすい。著者の言うどうしたらロボットが作れ動かせるかというシステムシナリオの観点から書かれていて面白い。例えば，減速機の説明でもその効率の数字が示されたり使いやすさなどが書かれている。著者の長年の実体験に基づいているのであろう。例題もどのように設計するかといったものも多く，解析的になりがちなこの種の本をシンセシスの観点から書こうという努力が良く現れている。また，各章の初めにそれ以前の章との関係が説明されているのも読者への良いガイドとなっている。
欲を言えば，もっとシンセシス，設計といった観点を徹底して欲しかった。例えば，こういった場合にはどのセンサーがよいか，アクチュエータがよいかといったセクションを章の初めに設け，その後に個々のセンサーやアクチュエータの説明をするといったように。
まさに逆引きのロボット入門書を目指してほしかった。
内容はロボットのマニピュレータを中心にそれぞれの項目についてコンパクトにもかかわらず実用化されている技術について最新の技術まで取り扱っている。例えば，アクチュエータについては形状記憶合金や超音波モーター，FMAまで説明している。また，リフレッシュという囲み記事で書かれているロボットにまつわる種々の話題も読んで楽しい。項目的にあればなおよかったと思われるのは，（視覚）パターン認識もあるが，移動機構である。
実用の域には達していないかもしれないが，最近話題となっている人間型ロボットに用いられる2足歩行，階段昇降などに良い4足歩行，大きなコンテナなどを抱えて平行移動に便利な6足歩行などのメカニズムや制御についても書いてあれば大学生にとってももっと楽しい本になったであろうと思われる。
いずれにしても今後のロボット工学の教科書の方向を示す好著である。
(C) ブックレビュー社 2000
紙の本ロボット工学
2000/10/06 15:22
大判で見やすく，メモも書き込めるようにしたオーソドックスなロボット工学の教科書
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このシリーズの特徴である大判は確かに見やすい。特に行列の数式を追うときや複雑なグラフ，図などを見るときは有り難い。また，「ノートとして使える余白」というのは無理としても簡単なメモは書き込める。
説明は全体として丁寧であり，教科書として執筆されているので確かに教科書的である。第1章以外は章の初めにその章の概略が書いてあり読者に親切である。ただ，欧米の教科書によく見られるような本全体の構成に関する説明がどこにもないのが残念である。
内容については，ロボット工学概論，マニピュレーター，センサーと環境認識，移動機構，ロボットの知能化，とロボット工学の基本的な領域を全てカバーしている。個々の内容については執筆者が異なることもあって少しずつ趣が異なる。
センサーと環境認識については大変バランス良く書かれている。触角，視覚について抵抗線歪みゲージなど具体的な素子の例もあげて解説してあり，それを利用した環境認識のための情報処理についてもよく記述されている。
マニピュレーターについては理論面に重きを置いて丁寧に解説している。具体的なスカラ型などのマニピュレーターの種類，DDモーターなどのアクチュエーターの種類，ハーモニックドライブなどの減速機構の種類などについてそれらのメカニズム，制御性などの特徴の解説があれば，なおよかった。また，マニピュレーターの制御理論については連続時間系とそれに対応するラプラス変換が説明されているが，サンプリングしてデジタルに情報を取りコンピュータで制御するためには離散時間系とそれに対応するZ-変換を説明する必要はないのであろうか。
移動機構については，車輪型，クロール方式，脚型と一応の説明はあるが，マニピュレーターに比べると学問的に成熟度が低いのかもしれないが，その機構と制御について詳細かつ系統的に記述されているとは言いがたい。移動機構そのものについての記述を充実し，移動のための計測や誘導，群制御については別の章とするかロボットの知能化の経路・動作計画に含める本の構成もあったかもしれない。
ロボットの知能化については，ロボットの知能化を組立作業計画と経路・動作計画と位置付けてそれらの例をやや読みにくいが丁寧に説明している。しかし，ロボットの知能化にはもっとほかの問題もあるのではないだろうか。学習については章末で多少触れているが，ロボット自身のスピードが速くなる学習だとか，人間とのインターラクションに関する協調，遠隔操作やネットワークによる時間遅れ・作業分散などについての知能化など多くの課題があると考えられる。そうした知能化全般を鳥瞰した後に、組立作業計画と経路・動作計画の問題を扱って欲しかった。
(C) ブックレビュー社 2000
紙の本人間型ロボットのはなし
2000/10/06 15:22
2足歩行ロボットなどで有名な早稲田大学のロボット研究グループが人間型ロボットについて分かりやすく解説
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ペットロボットの「AIBO」はプレミアがつくほどの売れ行きで，ロボットについての関心は一般の人達にも高まってきている。そうした時期に，ロボットのある意味での究極の姿である人間型ロボットについての概説書が，故加藤一郎先生を中心に2足歩行ロボットで世界をリードしてきた早稲田大学のロボット研究グループにより執筆されたことは喜ばしい。
ロボットの歴史と現状からロボット一般についての技術，そしてハイライトの人間型ロボットの技術と続き，最後に人間型ロボットの展望で締めくくられている。技術内容は手足から，感覚，ネットワークまで幅広くかなりの部分をカバーしている。人間型ロボットの技術については著者らの日々の研究開発経験に基づいて書かれているため具体的で読者の興味をそそる。難を言えば，歩けば歩くほど速くなるといった学習制御など制御理論の分野の記述がやや欠落している感がある。
文章は「です・ます調」で書かれ，数式もほとんど使っていないので週末や出張先などで気楽に読めるだろう。ただし，使われている用語は「逆運動問題の求解」「ポテンショメータ」のようにかなり専門的であり，解説されている場合もあるが解説無しで用いられていることも多く，エンジニアとしての素養は必要である。また，著者により文章が多少異なり一部に実験レポート風の記述があって読みにくい個所も見受けられる。
ロボットは日本が世界をリードできる数少ない分野の一つである。今も伝わる日本のからくり人形はそのレベルが高かったし，日本は産業用ロボットでは生産も保有も断然世界一であり，ロボット研究についても人間型ロボットのナショナルプロジェクトの実施をはじめ世界の最先端に位置している。国内ではロボット・コンテスト，略してロボコンが盛んであり，国際的にもロボカップには日本人が大きく関与しているし，ロボットのオリンピックであるロボリンピックが日本で開催されようとしている。「少しでも多くの方々が興味を持ち，この分野に入るきっかけになればと念じて」書かれたのであるから，こういった点を書いて読者にもっとアピールして欲しかった。日本のロボット関係者の1人としてはとても残念である。
最後の人間型ロボットの展望の部分は，内輪の座談会そのものという印象が特に冒頭部分で強く，せっかくの本の結論部としては惜しまれる。柔らかいロボットとかロボットと感情だとか興味深い話もあるが，もっと壮大な視野で，日本の，そして世界の人間型ロボットの技術の問題点と21世紀の展望を語ってほしかった。
(C) ブックレビュー社 2000
紙の本自動制御のおはなし
2000/10/06 15:22
プロセス制御を主に自動制御を現場の立場からコンパクトにまとめた技術系の人向きの入門書
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電気コタツの温度調節のサーモスタットやエアコンの温度調整から宇宙衛星まで自動制御はいろいろなところに使用されている。自動制御の考え方は自動的に思うようになるようにしておきたいということなので複雑なものではない。しかし，自動制御という漢字の四字熟語がいかめしい感じを与えると共に専門家でない人に自動制御の話をするのは難しい。
この本は化学プラントなどのプロセスで実際に多く用いられる自動制御についてフィードバック制御，それもPID（比例，積分，微分）制御を中心に数式をほとんど使わずに説明している。そうは言っても技術用語は数多く用いられているので制御の専門家でないプロセスに関係する技術者の方に向いている。
各項目の説明は雑誌で連載していた文章を土台にしているだけあって簡潔に解説されている。解説は，実際のPID制御の方法や調節計，操作部については具体的で興味深く記述されている。調節計の使い方など実際的知識は役に立つと思われる。しかし，理論面の説明は図，グラフの説明など分かりにくい面もあって必ずしも読みやすいとは言えない。
制御理論としては，PID制御を中心としたフィードバック制御のほかにもこれらの限界を指摘した上で，シーケンス制御の説明もある。しかし，シーケンス制御についてはリレーラダー図，フローチャートなどについての説明はあるが，PERT図，ペトリネットなどについては触れられていない。
本書に述べられている制御理論は著者も述べているとおり実際上よく使われている古典制御論であって，多くの変数により状態を制御しようとする現代制御論ではない。また，仙台市の地下鉄や自動炊飯器にも使われているファジィ制御については簡単に触れられているだけである。
本書は実際のプロセス制御に携わってきた技術者が書いた自動制御の実際に関する話で，プロセス制御の周辺にいる技術者または新たにプロセス制御に携わることになる技術者にとっての入門書となろう。
(C) ブックレビュー社 2000
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