Autoware　：自動運転ソフトウェア入門

Autowareは、一般道での自動運転を可能とするソフトウェアプラットフォームです。名古屋大学を中心に開発され、2015年、世界に先がけてオープンソースとして公開されました。
本書は、自動運転システムの入門エンジニア向けに、Autowareを利用するにあたって必須の機能とその使い方を解説しました。専用の自動運転車両がなくても、rosbagを利用することで、PC上で実データを用いたシミュレーションができる内容となっています。
レベル4、5段階での実用化が見えて来た現在、自動運転システムに興味のあるエンジニアにお奨めの一冊です。

■目次■
第1章 はじめに
1.1 Autowareとは
1.2 自動運転のレベル
1.3 自動運転ソフトウェアの役目

第2章 Autowareの概要
2.1 概要
2.2 自動運転のためのツール

第3章 環境構築
3.1 はじめに
3.2 Docker 環境を用いてAutowareをインストール
3.3 ソースコードからビルドしてAutowareをインストール
3.4 組込みプラットフォーム

第4章 ROS
4.1 ROS の概要
4.2 通信方式
4.3 ROS のツール
4.4 ［発展］開発者向け

第5章 Autowareの立ち上げ
5.1 事前準備
5.2 Runtime Manager の説明
5.3 Autowareの基本操作

第6章 自己位置推定
6.1 自己位置推定とは
6.2 自己位置推定の概要
6.3 自己位置推定の手順
6.4 地図作成

第7章 環境認識
7.1 物体検出とトラッキング
7.2 信号機認識

第8章 経路生成と経路計画
8.1 経路生成
8.2 経路計画
8.3 ［発展］駐車経路生成

第9章 経路追従
9.1 経路追従と車両制御
9.2 ［発展］wf_simulator での経路追従の利用方法

第10章 事例紹介
10.1 愛知県実証実験
10.2 ［事例-1］オフロード車両（ヤマハ発動機（株））
10.3 ［事例-2］日本郵便