目次
昆虫の行動の仕組み 小さな脳による制御とロボットへの応用 （共立スマートセレクション）
- 山脇 兆史（著）／ 巌佐 庸（コーディネーター）
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1 はじめに
1.1 昆虫の素早い動きの秘密 ～微小脳～
1.2 昆虫の研究を始めた理由
1.3 アルゴリズムという考え方
1.4 この本の狙い
2 姿勢を保つ ～補償運動～
2.1 運動の種類 ～維持するか変化させるか～
2.2 自分の動きを知る手がかりになるオプティックフロー
2.3 視線を一定に保つ視運動反応
2.4 視覚と機械感覚による飛翔の制御 ～ハエの場合～
2.5 視覚による飛翔の制御 ～ミツバチの場合～
2.6 動きの検出
2.7 補償運動の重要性
3 目標に合わせて動きを制御する ～視覚定位～
3.1 なぜ定位行動が必要なのか？
3.2 カマキリの視覚定位 ～滑らかに動かすか間欠的に動かすか～
3.3 カマキリの視覚定位はターゲットによって変わる
3.4 定位運動のアルゴリズム ～サッカードの場合～
3.5 定位運動のアルゴリズム ～追従運動の場合～
3.6 ハナアブの視覚定位 ～雌を追いかける～
3.7 ハンミョウの視覚定位 ～地上を走る場合～
3.8 寄生バエの視覚定位 ～宿主を追いかける～
3.9 進路を遮る ～インターセプト～
3.10 定位の起源
4 目標に合わせて動きを制御する ～脚の運動制御～
4.1 カマキリの捕獲行動 ～餌の位置を知るには？～
4.2 複眼から見た餌方向を知る
4.3 頭部の向きを知る
4.4 距離を測る
4.5 前肢の動きを調節する
4.6 感覚情報を運動指令に変換する
4.7 バッタの引っかき行動 ～かゆいところに脚を伸ばす～
4.8 コオロギの触角による行動 ～触って確かめる～
4.9 感覚運動変換の研究における昆虫の利点
5 運動のタイミングの制御
5.1 タイミングの重要性
5.2 衝突を避ける方法 ～（1）残り時間を知る～
5.3 衝突を避ける方法 ～（2）見かけの大きさを利用する～
5.4 バッタの衝突検出ニューロン
5.5 衝突を検出するさまざまな方法
5.6 イギリスへの留学
5.7 バッタの衝突回避行動 ～滑空とジャンプ～
5.8 カマキリの衝突検出ニューロン
5.9 カマキリの衝突に対する防御行動
5.10 行動の不思議
6 筋肉と運動ニューロン
6.1 筋肉というハードウェア
6.2 筋肉の収縮は化学反応
6.3 筋肉の種類
6.4 筋肉と関節の力学
6.5 ニューロンの性質
6.6 運動ニューロンによる筋収縮の制御
6.7 まとめ
7 中枢による運動制御
7.1 中枢神経系の構造
7.2 反射
7.3 周期的運動
7.4 姿勢の維持
7.5 定位行動
7.6 行動の選択と開始
7.7 複雑な運動の制御
7.8 運動制御のモデル
8 ロボットへの応用
8.1 なぜ昆虫を研究するのか
8.2 昆虫の視覚による運動制御の応用
8.3 六足歩行ロボット
8.4 コオロギの音源定位の仕組みを備えたロボット
8.5 カイコガの匂い源定位の仕組みを備えたロボット
8.6 サバクアリのナビゲーションの仕組みを備えたロボット
8.7 ロボットへの応用における今後の展望
8.8 おわりに
参考文献
あとがき
昆虫の視覚情報と運動制御を知りロボットの世界に迫る（コーディネーター 巌佐 庸）
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